双轮电动平衡车结构
或许很多人还不太了解双轮电动平衡车的结构，不过不用担心，接下来让我们来用一张图清晰简洁的解析双轮电动平衡车结构。
现在市面上常见的平衡车分为双轮电动平衡车和独轮电动平衡车两种类型，在外观上，两者具有天壤之别，但实际上他们的核心工作原理是一样的。用一张双轮电动平衡车的结构图来揭开双轮电动平衡车的结构秘密，现在开始吧。
双轮电动平衡车主要由两大部分构成，一部分是双轮电动平衡车的主体；另一部分是双轮电动平衡车的方向控制柄。
方向控制柄就是用来控制车体运行过程中行进方向的；而双轮电动平衡车的主体才是人们称其为自平衡车（Self-balancing）的主因，以下将列举双轮电动平衡车主体的主要组成结构：
1. 控制电路板（即我们常说的主板），控制电路板又包含了传感器模块、运算模块、电机控制驱动模块；
2. 平衡感应组件（即陀螺仪，或者陀螺仪与加速度计的组合，至于为什么会有陀螺仪与加速度计的组合，我们将会在双轮电动平衡车工作原理一文中详细解答）；
3. 电机，使用在双轮电动平衡车或者独轮电动平衡车上面的电机从功能上可以大致分为直流电机、步进电机、伺服电机；从结构上主要分为有刷电机与无刷电机（可以查阅自平衡电动车选有刷电机还是无刷电机好一文了解有刷电机与无刷电机的区别）；从平衡车电机方案上分为独立电机加齿轮（即图中减速箱）传动方案与轮机一体的轮毂驱动方案。本文中如上图平衡车采用的是独立电机加齿轮传动方案；
4. 电池，目前用于平衡车中的电池以铅酸蓄电池与锂电池为主；
5. 其它部件，包含车厢，车轮等。
平衡车背景
平衡车是什么？在平衡车还没有普及开来，况且人们脑海中印象深刻的电动摩托车，电动自行车正大行其道的这么一个时代里，大多数人对于什么是平衡车这个概念还是比较模糊的，或者至少大多数人还未真正的接触过平衡车。其实，平衡车并不是一个新事物，早在2001年12月开始就已经实现了由美国发明家狄恩 卡门（Dean Kamen）发明的世界上第一款平衡车Segway的量产。当时，狄恩 卡门（Dean Kamen）是这样描述这款车的“The first self-balancing, electric-powered transportation machine”（翻译过来就是世界上第一款具有自动平衡能力、电动的交通工具），由于没有大范围在市场上流行起来，这种具备自动平衡能力，电动的交通工具在国内的叫法一直没有得到统一，例如，”摄位车“、”思维车“、”代步机器人“、”体感车“、”代步车“……，直到2013年薄瓜瓜事件中济南中院称其为”电动平衡车“之后，人们对这种平衡车的认知和叫法上才逐渐统一起来，所以当时就有人说济南中院对平衡车这个行业做了贡献。
信息来源：www.dglexiao.com
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